宇树科技招股意向书披露2025年收入16.99亿元及IPO风险因素

本次发行股票拟在科创板上市，科创板公司具有研发投入大、经营风险高、业绩
不稳定、退市风险高等特点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了解科
创板的投资风险及本公司所披露的风险因素，审慎作出投资决定。

宇树科技股份有限公司
（浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路 88 号 1 幢）

首次公开发行股票并在科创板上市
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保荐人（主承销商）

广东省深圳市福田区中心三路 8 号卓越时代广场（二期）北座

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发行人声明
中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对发行
人注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表明其
对发行人的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保证。任
何与之相反的声明均属虚假不实陈述。
根据《证券法》规定，股票依法发行后，发行人经营与收益的变化，由发行
人自行负责；投资者自主判断发行人的投资价值，自主作出投资决策，自行承担
股票依法发行后因发行人经营与收益变化或者股票价格变动引致的投资风险。

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致投资者的声明
一、公司上市的目的
宇树科技是一家世界知名、国际领先的高性能通用机器人公司，专注于高性
能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销
售业务。公司在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高
性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先。公司高性能通用机
器人产品被国内外众多知名高校与科研机构、科技企业、全球开发者广泛使用，
尤其在海外市场具有较高认可度，并以全球领先的市场份额、持续突破的技术创
新，推动了高性能通用机器人的行业技术进步与产业化进程。
宇树科技最近几年经营业绩稳步增长，2025 年在扣非后净利润迅速增长的
同时，实现了人形机器人出货量全球第一。公司深知，当前成绩只是起点，具身
智能的浪潮才刚刚开始，宇树科技肩负着推动全球科技和生产力进步的使命。这
既是公司的梦想，也是社会公众对公司的期待。所以我们希望通过上市汇聚更广
泛的力量，与各位投资者携手同行，持续深耕通用具身智能机器人核心技术研发
与产业落地，让智能机器人更早、更好地为全社会服务。
（一）把握机器人产业机遇，推进关键核心技术攻关
公司专注于高性能通用机器人核心技术的自主创新。四足机器人方面，公司
B 系列行业级产品和 Go 系列消费级产品已广泛应用于科学研究、工业巡检、应
急救援、智能服务等领域。人形机器人方面，自 2023 年 8 月首款通用人形机器
人 H1 面市以来，公司已先后自研发布了四款系列人形机器人（不含轮式），并
在运动表现与拟人化水平、抗冲击和抗摔打能力、产品鲁棒性和集群调度能力等
方面取得了突破性的技术进步与性能表现。目前，公司人形机器人已广泛应用于
科学研究、应用开发、教育教学、文化表演、智能服务等领域。
随着公司产品销量的持续提升，公司正从四足机器人、人形机器人产品制造
商进一步向高性能通用机器人产业生态构建者拓展。为响应、引领全球智能制造
与人工智能产业发展，加速关键核心技术攻关与产业化落地，公司亟需建立规模
化、智能化的制造体系，持续加大研发投入。本次上市旨在通过增强资本实力，

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继续提升公司在具身智能领域的全产业链自主创新能力与综合领先优势，持续丰
富产品矩阵，引领高性能通用机器人产业的科技创新趋势与规模化场景应用。
（二）优化公司治理与人才战略，构建持续发展动能
通用机器人行业具有人才技术密集、创新迭代快速的特点，持续吸引优秀人
才、完善人才创新激励是企业发展的核心竞争力所在。通过本次上市，公司将进
一步完善现代化企业治理结构，强化董事会战略决策与风险管理职能；实施长期
股权激励计划，建立长效人才引进与培养机制，重点扩充人工智能、运动控制、
感知交互领域研发团队。公司将利用上市募集资金进一步加强具身智能、高精度
控制、强化学习等前沿技术投入，巩固技术优势，为投资者创造长期价值回报。

二、发行人现代企业制度的建立健全情况
公司严格遵循《公司法》《证券法》及《上市公司治理准则》等法律法规，
建立了以股东会、董事会及其专门委员会、经营管理层为核心的分级治理架构。
制定和完善了《公司章程》等公司治理及内部控制制度，建立健全了符合上市公
司治理要求的、保证中小股东充分行使权利的公司治理结构和现代企业制度。
公司高度重视投资者权益保护，已建立科学、透明的利润分配机制，承诺在
符合业务发展需求的前提下，持续通过长期、合理的分红政策，让全体投资者共
享企业经营发展的成果。

三、发行人本次融资的必要性及募集资金使用规划
通用机器人属于技术密集型、研发驱动型行业，目前软、硬件技术发展和应
用探索正处于快速发展的起步阶段。公司以自身竞争优势和发展战略需求为基础，
规划了本次募集资金投资项目，即智能机器人模型研发项目、机器人本体研发项
目、新型智能机器人产品开发项目和智能机器人制造基地建设项目。该等项目均
围绕公司主营业务开展，投向科技创新领域，将在增强资本实力、强化研发投入、
提升产业化能力等方面助力公司持续发展。

四、发行人持续经营能力及未来发展规划
（一）持续经营能力
近年来，公司凭借在高性能通用机器人领域的技术先发优势、持续的技术
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和产品迭代能力以及快速商业化能力，实现了经营业绩的快速增长。2025 年，
公司实现营业收入 169,926.93 万元、扣非后净利润 59,075.28 万元，财务状况
和持续盈利能力显著提升。
（二）未来发展规划
公司以成为全球高性能通用机器人领域的持续领先企业为发展目标，以自主
研发为核心，经过多年积累建立了涵盖机器人本体、核心智能算法、具身智能及
核心部组件的自研自产体系，形成了丰富的产品矩阵，包括以人形机器人、四足
机器人为代表的核心产品，以及以关节模组、灵巧手、协作机械臂、感知传感器
等为代表的机器人组件，并围绕上述产品开展产品推广与行业应用。
未来，公司将持续布局前沿技术研发，力争通过发行上市在提升资金实力、
优化公司治理、完善人才激励的同时，加速推进具身智能产业链的高质量发展，
并通过持续技术创新，引领全球机器人行业向规模化场景应用跨越。
2026 年正值宇树科技成立十周年。十年来我们始终怀揣初心，梦想着用科
技推动人类社会的进步。当下，正逢全球 AI 与具身智能技术突破前夜，人类迈
向更高级文明的黎明时分。曾经，这份梦想看似遥远，但通过十年的不懈努力，
我们已真正拥有奔赴梦想、实现梦想的底气与能力。前路漫漫，我们必将加倍努
力、矢志笃行，不负所有帮助、支持宇树科技的朋友们，也真心希望能和广大投
资者一路同行，共享宇树科技成长的喜悦和发展的成果。让我们一起实现人类最
终极的梦想 AGI！

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（本页无正文，为《致投资者的声明》之签章页）

实际控制人、董事长：
王兴兴
宇树科技股份有限公司
年

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月

日

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本次发行概况
发行股票类型

人民币普通股（A 股）

发行股数

本次拟发行的股票数量为 40,446,434 股，占发行后总股本的
10%。本次发行全部为新股发行，原股东不公开发售股份

每股面值

人民币 1.00 元

每股发行价格

人民币【】元

发行日期

2026 年 8 月 10 日

拟上市证券交易所和板块

上海证券交易所科创板

发行后总股本

404,464,340 股

保荐人（主承销商）

中信证券股份有限公司

招股意向书签署日期

2026 年 7 月 31 日

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目

录

发行人声明 ....................................................................................................... 1
致投资者的声明 ................................................................................................ 2
一、公司上市的目的 ................................................................................. 2
二、发行人现代企业制度的建立健全情况 ................................................. 3
三、发行人本次融资的必要性及募集资金使用规划 ................................... 3
四、发行人持续经营能力及未来发展规划 ................................................. 3
本次发行概况 ................................................................................................... 6
目

录 .............................................................................................................. 7

第一节

释义 ................................................................................................. 11

一、一般释义 .......................................................................................... 11
二、专业释义 .......................................................................................... 14
第二节

概览 ................................................................................................. 18

一、 重大事项提示 ................................................................................. 18
二、发行人及本次发行的中介机构基本情况 ............................................ 24
三、本次发行概况 ................................................................................... 24
四、发行人主营业务经营情况 ................................................................. 30
五、公司符合科创板科技创新企业定位 ................................................... 33
六、发行人报告期的主要财务数据和财务指标 ........................................ 34
七、财务报告审计截止日后的主要财务信息和经营状况 .......................... 35
八、发行人选择的具体上市标准 .............................................................. 38
九、发行人公司治理特殊安排等重要事项 ............................................... 38
十、募集资金主要用途及未来发展规划 ................................................... 39
十一、其他对发行人有重大影响的事项 ................................................... 40
第三节

风险因素 .......................................................................................... 41

一、与发行人相关的风险 ........................................................................ 41
二、与行业相关的风险 ............................................................................ 43
第四节

发行人基本情况 ............................................................................... 45

一、发行人基本信息 ............................................................................... 45
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二、公司设立情况和报告期内股本、股东变化情况 ................................. 45
三、公司成立以来重要事件 ..................................................................... 62
四、公司在其他证券市场的上市及挂牌情况 ............................................ 62
五、发行人的股权结构 ............................................................................ 62
六、发行人子公司、参股公司情况 .......................................................... 62
七、持有发行人百分之五以上股份的主要股东和实际控制人情况 ............ 63
八、发行人特别表决权股份或类似安排 ................................................... 69
九、发行人协议控制架构 ........................................................................ 74
十、发行人股本情况 ............................................................................... 74
十一、董事、监事、高级管理人员及核心人员情况 ................................. 82
十二、发行人股权激励及相关安排和执行情况 ........................................ 90
十三、发行人的员工情况 ........................................................................ 96
第五节

业务与技术 ...................................................................................... 98

一、发行人主营业务、主要产品和服务情况 ............................................ 98
二、发行人所处行业的基本情况及竞争状况 .......................................... 111
三、销售情况和主要客户 ...................................................................... 143
四、采购情况和主要供应商 ................................................................... 146
五、发行人的主要固定资产及无形资产情况 .......................................... 149
六、发行人的特许经营权情况 ............................................................... 153
七、发行人的核心技术和研发情况 ........................................................ 153
八、安全生产及环境保护情况 ............................................................... 163
九、发行人境外生产经营情况 ............................................................... 164
第六节

财务会计信息与管理层分析 ........................................................... 165

一、财务会计报表 ................................................................................. 165
二、审计意见、关键审计事项及与财务会计信息相关的重大事项的判断标准
.............................................................................................................. 169
三、财务报表的编制基础、合并范围及变化情况 ................................... 171
四、重要会计政策及会计估计 ............................................................... 171
五、非经常性损益 ................................................................................. 198
六、税项 ............................................................................................... 199
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七、报告期内主要财务指标 ................................................................... 201
八、经营成果分析 ................................................................................. 202
九、资产质量分析 ................................................................................. 221
十、偿债能力、流动性与持续经营能力分析 .......................................... 242
十一、报告期重大投资或资本性支出等事项的基本情况 ........................ 248
十二、资产负债表日后事项、或有事项、其他重要事项及重大担保、诉讼等
事项 ...................................................................................................... 248
十三、盈利预测情况 ............................................................................. 249
十四、财务报告审计截止日后的主要财务信息和经营状况 .................... 249
第七节

募集资金运用与未来发展规划 ........................................................ 250

一、募集资金运用基本情况 ................................................................... 250
二、募集资金投资项目必要性及可行性分析 .......................................... 252
三、募集资金投资项目具体情况 ............................................................ 258
四、未来发展规划 ................................................................................. 258
第八节

公司治理与独立性 .......................................................................... 261

一、报告期内公司治理存在的缺陷及改进情况 ...................................... 261
二、发行人内部控制情况 ...................................................................... 261
三、报告期内发行人的违法违规情况 .................................................... 262
四、报告期内资金占用及对外关联担保情况 .......................................... 262
五、发行人独立运行情况 ...................................................................... 262
六、同业竞争 ........................................................................................ 263
七、关联方及关联交易 .......................................................................... 264
第九节

投资者保护 .................................................................................... 272

一、本次发行完成前滚存利润的分配安排和已履行的决策程序 ............. 272
二、股利分配政策及长期回报规划 ........................................................ 272
三、发行前后股利分配政策的差异 ........................................................ 275
四、特别表决权股份、协议控制架构或类似特殊安排 ........................... 276
五、存在尚未盈利或累计未弥补亏损情况的投资者保护措施 ................. 276
第十节

其他重要事项 ................................................................................. 277

一、重大合同 ........................................................................................ 277
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二、发行人对外担保有关情况 ............................................................... 279
三、对发行人产生重大影响的诉讼或仲裁事项 ...................................... 279
第十一节

声明 ............................................................................................ 282

一、发行人及全体董事、审计委员会成员和高级管理人员声明 ............. 282
二、发行人控股股东、实际控制人声明 ................................................. 285
三、保荐人（主承销商）声明 ............................................................... 286
四、发行人律师声明 ............................................................................. 289
五、会计师事务所声明 .......................................................................... 290
六、资产评估机构声明 .......................................................................... 291
七、验资机构声明 ................................................................................. 292
八、验资复核机构声明 .......................................................................... 293
第十二节

附件 ............................................................................................ 294

一、备查文件 ........................................................................................ 294
附件一：本次发行相关承诺 ................................................................... 295
附件二：落实投资者关系管理相关规定的安排、股利分配决策程序、股东投
票机制建立情况..................................................................................... 326
附件三：股东会、董事会、独立董事、董事会秘书制度的建立健全及运行情
况说明 ................................................................................................... 328
附件四：审计委员会及其他专门委员会的设置情况说明 ........................ 329
附件五：宇树科技员工资管计划参与人员名单 ...................................... 330
附件六：发行人拥有的商标清单 ............................................................ 336
附件七：发行人拥有的专利清单 ............................................................ 357
附件八：发行人拥有的主要业务许可或资质清单 ................................... 367
附件九：最近一年发行人新增股东的持股情况及基本信息 .................... 368
附件十：募集资金具体运用情况 ............................................................ 372

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招股意向书

第一节

释义

本招股意向书中，除非文义另有说明，下列简称具有如下含义：

一、一般释义
宇树科技、公
司、发行人

指

宇树科技股份有限公司，曾用名杭州宇树科技股份有限公司

宇树有限

指

杭州宇树科技有限公司，系公司改制前身

上海宇翼、天津
宇树

指

上海宇翼企业管理咨询合伙企业（有限合伙），曾用名天津宇树企业
管理咨询合伙企业（有限合伙），系公司股权激励平台

杭州天则

指

杭州天则科技有限公司，系上海宇翼的执行事务合伙人

杭州翌心

指

杭州翌心企业管理咨询合伙企业（有限合伙）

杭州翌意

指

杭州翌意企业管理咨询合伙企业（有限合伙）

上海翌心

指

上海翌心企业管理咨询合伙企业（有限合伙）

汉海信息

指

汉海信息技术（上海）有限公司，系公司股东

Galaxy Z

指

Galaxy Z Holding Limited，系公司股东

成都龙珠

指

成都龙珠股权投资基金合伙企业（有限合伙），系公司股东

美团

指

汉海信息、Galaxy Z、成都龙珠的统称

宁波红杉

指

宁波红杉科盛股权投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

厦门雅恒

指

厦门雅恒创业投资基金合伙企业（有限合伙），系公司股东

红杉中国

指

宁波红杉、厦门雅恒的统称

Astrend IV

指

Astrend IV （Hong Kong） Alpha Limited，系公司股东

经纬壹号

指

南京经纬创壹号投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

经纬叁号

指

南京经纬创叁号投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

经纬创投

指

经纬壹号、经纬叁号的统称

机器人基金

指

北京机器人产业发展投资基金（有限合伙），系公司股东

嘉兴骅茂

指

嘉兴骅茂股权投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

君万弘毅

指

天津君万弘毅企业管理咨询合伙企业（有限合伙），系公司股东

源码资本

指

武汉源夏股权投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

中网投

指

中国互联网投资基金（有限合伙），系公司股东

嘉兴睿利

指

嘉兴睿利锦玉创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

海克斯康

指

海克斯康软件技术（青岛）有限公司，系公司股东

新疆深创投

指

深创投中小企业发展基金（新疆）有限合伙企业，系公司股东

光合贰期

指

杭州光合贰期创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

浙江容腾

指

浙江容腾创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

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招股意向书

中关村科学城

指

北京中关村科学城科技成长投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

容腾二号

指

杭州容腾二号创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

极思投资

指

宁波梅山保税港区极思投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

德迅投资

指

深圳市德之青投资有限公司，系公司股东

广州初心

指

广州初者之心股权投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

杭州初心

指

杭州初者心宇企业管理咨询合伙企业（有限合伙），系公司股东

中移和创

指

上海中移数字转型产业私募基金合伙企业（有限合伙），系公司股东

腾讯科技

指

腾讯科技（上海）有限公司，系公司股东

无锡锦秋

指

无锡锦秋华雷科技有限公司，系公司股东

琥珀安云

指

广州琥珀安云二期创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

江苏疌泉

指

江苏疌泉红土智能创业投资基金（有限合伙），系公司股东

杭州灏月

指

杭州灏月企业管理有限公司，系公司股东

创新资本

指

深圳市创新资本投资有限公司，系公司股东

上海科创

指

上海科创中心贰号私募投资基金合伙企业（有限合伙），系公司股东

金石成长

指

金石成长股权投资（杭州）合伙企业（有限合伙），系公司股东

中证投资

指

中信证券投资有限公司，系公司股东

深创投集团

指

深圳市创新投资集团有限公司，系公司股东

天津算力

指

天津算力无尽企业管理咨询合伙企业（有限合伙），系公司股东

祥峰厦门

指

祥峰二期（厦门）股权投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

祥峰荣晟

指

祥峰荣晟（厦门）管理咨询合伙企业（有限合伙），系公司历史股东

Vertex

指

Vertex Ventures China IV, L. P. ，系公司股东

上海云玚

指

上海云玚企业管理咨询有限公司，系公司股东

钧石创投

指

厦门钧石战新创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

合创投资

指

合创投资（天津）合伙企业（有限合伙），系公司股东

光越投资

指

苏州光越创业投资合伙企业（有限合伙），系公司股东

海南初心、潍坊
初心

指

海南初者之心企业管理咨询有限公司，原名潍坊市初者之心企业管理
咨询有限公司，系公司股东

上海米达

指

上海米达投资管理有限公司，系公司股东

安创科技

指

深圳安创科技股权投资合伙企业（有限合伙），系公司历史股东

经乾二号

指

南京经乾二号股权投资合伙企业（有限合伙），系公司历史股东

深圳天羿

指

深圳天羿科技有限公司，系发行人的全资子公司

上海高羿

指

上海高羿科技有限公司，系发行人的全资子公司

北京灵翌

指

北京灵翌科技有限公司，系发行人的全资子公司

北京分公司

指

北京灵翌科技有限公司东城区分公司

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招股意向书

静安分公司

指

上海高羿科技有限公司静安分公司

宇树机器人

指

杭州宇树机器人有限公司，系发行人的全资子公司

宁波宇树

指

宇树科技（宁波）有限责任公司，系发行人的全资子公司

重庆宇羿

指

重庆宇羿科技有限公司，系发行人的全资子公司

宇树星盟

指

杭州宇树星盟科技有限公司，系发行人的全资子公司

中试基地

指

杭州具身智能中试基地科技有限公司，系发行人的参股公司

宇蓝智能

指

浙江宇蓝智能应急机器人研究院有限公司，系发行人的参股公司

上海拓天

指

上海拓天智联科技有限公司，系发行人的参股公司

香港宇树

指

香港宇樹科技有限公司，系发行人的全资子公司，已于 2025 年 9 月
完成注销

募投项目

指

募集资金投资项目
高工机器人产业研究所隶属于高工机器人产业研究所（Gao Gong
Intelligent Industry Research Institute，简称 GGII），为第三方产业
研究与数据机构
国际数据公司（International Data Corporation，简称 IDC），为全
球性专业咨询服务机构
Shopify 是一家源自加拿大的一站式 SaaS 模式电商服务平台，可为
个人及大中小各类企业快速搭建、运营和拓展线上电商网店

高工机器人

指

IDC

指

Shopify

指

亚马逊

指

京东自营

指

京东 Joybuy

指

优必选

指

港股上市公司深圳市优必选科技股份有限公司，代码 9880.HK

越疆

指

港股上市公司深圳市越疆科技股份有限公司，代码 2432.HK

云深处

指

杭州云深处科技股份有限公司

乐聚智能

指

乐聚智能（深圳）股份有限公司

ANYbotics

指

ANYbotics AG 是一家从事研发工业检测机器人的瑞士科技公司

Figure

指

Figure AI Inc 是一家从事人形机器人研发、生产、销售的美国科技公
司

《公司法》

指

中华人民共和国公司法及其修订

《证券法》

指

中华人民共和国证券法及其修订

《公司章程》

指

《宇树科技股份有限公司章程》

《公司章程（草
案）》

指

《宇树科技股份有限公司章程（草案）》

中国证监会

指

中国证券监督管理委员会

上交所

指

上海证券交易所

工信部

指

中华人民共和国工业和信息化部

发改委

指

中华人民共和国国家发展和改革委员会

美国知名网络电子商务公司，全球知名的跨境电商平台
京东采取的 B2C 网络销售模式，由北京京东世纪贸易有限公司进行
自主采购、销售和配送
京东旗下跨境 B2C 电商平台，由京东旗下荷兰、英国、波兰、法国、
德国等地公司进行自主采购、销售和配送

1-1-13

宇树科技股份有限公司

科技部

指

本次发行、本次
发行申请

指

本次发行上市

指

本招股意向书、
本招股书
募投项目、本次
募投项目
保荐人、保荐机
构、主承销商、
中信证券
发行人律师、德
恒律所
发行人会计师、
容诚会计师
发行人评估师、
中水致远
报告期、最近三
年

指

招股意向书

中华人民共和国科学技术部
公司本次申请在中国境内首次公开发行不低于 40,446,434 股（超额
配售选择权行使前）人民币普通股（A 股）的行为
公司本次申请在中国境内首次公开发行不低于 40,446,434 股（超额
配售选择权行使前）人民币普通股（A 股）并于上交所科创板上市的
行为
宇树科技股份有限公司首次公开发行 A 股股票并在科创板上市招股
意向书

指

本次发行募集资金投资项目

指

中信证券股份有限公司

指

北京德恒律师事务所

指

容诚会计师事务所（特殊普通合伙）

指

中水致远资产评估有限公司

指

2023 年度、2024 年度和 2025 年度

报告期各期末

指

2023 年末、2024 年末和 2025 年末

扣非后净利润

指

扣除非经常性损益后归属于母公司股东的净利润

元、万元、亿元

指

除特别注明的币种外，指人民币元、人民币万元、人民币亿元

二、专业释义
高性能通用
机器人

指

人工智能/AI

指

具身智能

指

通用人工智能
/AGI

指

AI 大模型/人工
智能大模型

指

具身智能模型

指

具身本体智能
模型

指

具身大模型

指

“本体”

指

“大脑”

指

一种具备环境感知、拥有灵活运动能力、具备自主学习及协作能力、
能够适应不同任务能力的智能机器人
Artificial Intelligence，是研究和开发用于模拟、延伸和扩展人的智能
的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学
Embodied Intelligence，是依托物理本体通过与现实世界的实时交互
而产生、发展并实现自主行为与适应能力的智能形态
Artificial General Intelligence，是具备与人类相当的通用认知能力，
能够理解、学习、执行任意领域的智力任务，并在未知环境中自主推
理、规划、决策和持续学习的智能形式
以深度学习为基础，通过海量数据预训练构建的具有超大规模参数的
人工智能模型
通用机器人相关具身智能技术的总称，主要由具身本体智能模型技术
与具身大模型技术所构成
机器人实现高稳定性、高复杂度、高动态响应运动控制能力的本体智
能（Physical Intelligence）技术，常被类比为机器人的“小脑”
机器人实 现 理解交互 、 自主决策 、 任务规划 等 能力的认 知 智能
（Cognitive Intelligence）技术，常被类比为机器人的“大脑”
通用机器人的物理结构与执行器，包括结构、驱动器、通讯总线等，
是对通用机器人整体物理结构的类比
通用机器人的认知智能，是对机器人认知决策系统、任务规划能力及
具身大模型的类比
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“小脑”

指

世界模型

指

多模态

指

WMA 大模型
/WMA 模型

指

VLA 大模型
/VLA 模型

指

时空建模

指

强化学习

指

二次开发

指

电机

指

减速器

指

行星减速器

指

编码器

指

丝杠

指

运动控制

指

环境感知

指

人机交互

指

机械臂

指

激光雷达

指

招股意向书

通用机器人的本体智能，是对机器人运动控制系统、全身灵巧运动能
力及具身本体智能模型的类比
World-Model，人工智能领域用于模拟环境动态并预测未来状态的核
心技术框架，通过多模态数据训练构建系统内部表征
利用多种不同形式或感知渠道的信息进行表达、交流和理解，通常包
括视觉、听觉、文本、触觉等多种感官输入和输出方式
“世界模型–动作”（World-Model–Action, WMA）大模型，该模型
技术的核心在于构建一个能够显式建模机器人与环境交互物理规律
的世界模型，为机器人决策与控制提供统一的认知与预测基础
“视觉-语言-动作”（Vision-Language-Action, VLA）大模型，该模
型 技 术 的 核 心 在 于 统 一 建 模 视 觉 信 息 （ Vision ） 、 语 言 信 息
（Language）与动作输出（Action），学习从多模态环境感知与语
言任务指令到机器人控制动作之间的端到端映射关系，从而使机器人
具备在真实物理环境中的任务感知、理解、规划与执行能力
对空间现象进行简单化和抽象化表示的过程，其通过作用于原始数据
和派生数据的一组顺序、交互空间分析命令，解释空间现象或发现空
间规律
通过智能体与环境的交互学习最优策略的机器学习范式，核心在于价
值函数优化与长期奖励最大化，在游戏、机器人控制等领域应用广泛
在现有机器人系统或平台上，通过调用其开放的应用程序编程接口
（API）、软件开发工具包（SDK）或底层框架，进行功能扩展、性
能优化或场景定制化的技术过程，而非从零构建系统
依据电磁感应定律实现电能转换或传递，从而产生驱动转矩的电磁装
置。电机被视为机器人的执行单元，根据需要被安装在各关节上控制
关节运动，直接决定着机器人的性能表现
一种应用于机器人领域的核心传动装置，通过输出力矩与输入力矩的
比值实现精准传动控制
一种采用行星齿轮传动原理的精密减速装置，通过多齿啮合实现动力
传递，具有高精度、高刚性、高效率等特点
将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存
储的信号形式的设备。主要用于测量关节角度和位置，以确保机器人
运动的精度和稳定性
将旋转运动转化为直线运动或将直线运动转化为旋转运动的机械传
动元件，广泛应用于机床、机器人、自动化设备等领域。核心结构由
螺杆（旋转部件）和螺母（直线运动部件）组成，按摩擦特性可分为
滑动丝杠（梯形丝杠）、滚动丝杠、静压丝杆三类
通过算法协调电机、传感器和机械结构等核心组件，实现机器人精确
的位姿（位置与姿态）的控制
通过传感器阵列采集视觉、听觉、触觉等信息，结合计算机视觉、模
式识别等技术处理数据，输出超越基础感官的认知结果，使机器人能
够理解并适应执行任务的环境
通过语音识别、手势控制、触摸屏等方式实现人与机器人的信息传递，
经由自然语言处理、计算机视觉等技术使机器人理解人类指令，最终
生成回应
一种拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工
具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成任务要
求
一种通过发射激光束来探测目标物体位置、速度等特征量的主动式光
学遥感设备

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毫米波雷达

指

深度相机

指

灵巧手

指

线性执行器

指

旋转执行器

指

机器学习

指

泛化能力

指

鲁棒性

指

SLAM

指

开源生态

指

障碍识别

指

PCBA

指

载荷/极限载荷

指

仿生/仿生技术

指

OTA/空中升级

指

招股意向书

通过发射毫米波频段的电磁波（30～300GHz），接收目标反射的回
波信号，计算目标的距离、速度和角度信息，兼具高分辨率、全天候
工作能力和抗干扰特性
一种能够获取场景中物体深度信息（即物体到相机的距离）的设备，
通过结构光、飞行时间或双目立体视觉等技术实现三维成像
一种模拟人类手部功能的高自由度机器人末端执行器，属于人形机器
人的核心部件，通过多关节、多模态感知和智能控制技术实现复杂物
体的抓取与操作
一种机电装置，通过电子、电气或机械控制方式，将输入能量（如电
能、液压能、气压能）转换为直线位移输出的执行机构
一种机电装置，通过电子、电气或机械控制方式，将输入能量（如电
能、液压能、气压能）转换为旋转运动，从而驱动机械部件完成圆周
运动
一种通过算法和模型使计算机从数据中自动学习并进行预测或决策
的技术，属于人工智能的一个分支
机器学习算法的核心能力，指模型在训练数据集以外的场景中仍能输
出合理结果。在机器人领域，这种能力表现为机器人能识别并处理未
见过的物体、应对环境变化
控制系统在面临内部结构和外部环境变化时，保持其性能和功能稳定
的能力
Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与地图构建，
其核心是通过传感器（如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等）采集
环境数据，同步估计机器人自身位姿并构建环境地图
一种基于开放、共享、协作原则的动态系统，其核心是通过开放源代
码促进技术资源的自由流动和高效配置，由开发者、企业、社区等多
方参与者构成的协作系统，旨在通过共享与协作推动技术创新和产业
升级
机器人导航、自动驾驶和智能监控等领域中的关键技术之一。其核心
目标是在复杂环境中准确快速地检测出潜在的障碍物，以确保系统的
安全性和可靠性
Printed Circuit Board Assembly，是印刷电路板组装的简称。将电子
元器件通过焊接等工艺安装到 PCB（印刷电路板）上形成的功能模
块，是电子设备的核心组件
载荷是指力学和工程学中作用在物体或结构上的外力，可导致其产生
应力、变形或内力；极限载荷是安全工程领域评估结构失效的重要参
数，定义为结构进入塑性状态时的失稳载荷或设计载荷
通过研究生物系统的结构、功能、能量转换、信息控制等特征，并将
这些原理应用于工程技术之中，以创造出更高效、更智能、更环保的
技术系统
Over-the-Air Technology，是通过移动通信的空中接口实现对移动终
端设备及 SIM 卡数据进行远程管理的技术

特别说明：本招股意向书中所列出的数据可能因四舍五入原因与根据招股意
向书中所列示的相关单项数据直接相加之和在尾数上略有差异。
本招股意向书所引用的行业相关统计及预测信息，来自不同的公开刊物、研
究报告及行业专业机构。由于不同来源的信息其统计口径可能有一定差异，故统
计信息并非完全具有可比性。本招股意向书中引用的第三方数据均来自公开渠道，
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招股意向书

符合权威、客观、独立及时效性要求，并非专门为本次发行准备，公司未为此支
付费用或提供帮助。

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第二节

概览

本概览仅对招股意向书全文作扼要提示。投资者作出投资决策前，应认真阅
读招股意向书全文。

一、重大事项提示
（一）公司上市前制定的股权激励相关安排及股份支付财务影响
公司通过设立股权激励平台上海宇翼及其上层合伙企业，及向激励员工授予
激励平台合伙份额的方式实施员工持股计划。报告期内，为维持激励股权的比例
规模，上海宇翼于 2022 年 1 月与 2025 年 6 月先后对公司进行了两次增资。截
至本招股意向书签署日，上海宇翼持有公司股份比例为 10.94%。
公司提醒广大投资者关注扣除非经常性损益后归属于母公司所有者的净利
润及其反映的盈利情况。除授予激励对象形成的股份支付费用之外，公司对上海
宇翼的两次增资在 2022 年与 2025 年分别确认了股份支付费用 1,872.26 万元与
34,906.55 万元，该等非经常性损益全额计入当期管理费用。该项股份支付费用
会计处理不涉及公司现金流出，虽对报告期内的净利润构成影响，但不改变扣除
非经常性损益后归属于母公司所有者的净利润及现金流情况。例如，公司 2025
年度扣除非经常性损益后归属于母公司所有者的净利润为 59,075.28 万元。
根据公司员工持股计划，公司实际控制人王兴兴所持有的上海宇翼上层合伙
份额未来将全部用于公司员工股权激励（激励对象不包含王兴兴本人），并计划
自公司首次公开发行并上市满 36 个月后的两个自然年度内授予不低于 50%，剩
余部分将在员工持股计划剩余有效期内完成授予。该项股权激励安排的实施过程
不会新增发行公司股份及稀释上市后新老股东权益，激励对象所支付行权价款在
扣除合伙份额出资成本及相关税费后将全部无偿交付公司。未来，公司将根据授
予激励份额时股票公允价值、员工授予价格及约定服务期限等确认相关期间股份
支付费用，股份支付费用将可能对公司未来期间经营业绩产生较大影响。
（二）特别风险提示
本公司特别提醒投资者认真阅读本招股意向书“第三节 风险因素”，并特
别关注下列事项：
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1、增速放缓及经营业绩发生波动的风险
报告期内，公司营业收入与盈利规模实现了较快增长，期间年度营业收入的
复合增长率达到了 226.78%，由 2023 年度的 15,913.44 万元增长至 2025 年度
的 169,926.93 万元，同期扣除非经常性损益后归属于母公司所有者的净利润则
由-1,801.91 万元增长至 59,075.28 万元，主营业务毛利率亦由 44.22%增长至
60.13%。财务报告审计截止日后，随着公司营收基数已大幅提升、行业热度逐
步缓和及市场竞争日趋激烈，公司 2026 年一季度经审阅的营业收入同比增速已
降至 68.49%，并因期间费用的较快增长，扣非后净利润出现了同比下降 52.55%
的情况。
公司营业收入的持续增长由行业发展阶段与竞争状况、下游应用进展与市场
需求、公司产品竞争力及品牌地位等诸多因素所决定，盈利状况亦会受到单价成
本变化、期间费用变动等经营情况所影响。例如，在市场需求方面，若通用机器
人的商业化进度与需求增长不及预期，或者公司产品技术未能满足下游行业需求，
将导致公司营业收入增长进一步放缓；在行业竞争方面，若公司产品技术在市场
竞争中无法保持领先优势，加之机器人租赁等短期需求热度下降可能会向上游传
导引致行业产品出现价格竞争，为应对市场竞争加剧，公司产品售价将可能因此
出现主动或被动下降的情况；在成本费用方面，若公司后续产线技术改造、研发
费用投入及募投项目实施未能取得预期成效，将使得产品单位成本与期间运营费
用未能合理管控，公司产品销售毛利率将可能较难维持报告期内的较高水平，经
营业绩甚至可能出现进一步下降的风险。
由此，在行业竞争持续加剧、技术进步快速发展的背景下，受上述诸多风险
因素的潜在影响，公司未来将可能无法保持较高水平的发展增速与盈利能力，后
续经营业绩存在发生较大幅度波动甚至显著下降的风险。
2、行业竞争加剧与领先优势减弱的风险
随着全球科技企业的加速推进、创业企业的广泛涌现、跨行业进入者的积极
布局，具身智能行业的市场竞争正在进一步加剧。例如，特斯拉作为具有大规模
量产与供应链整合能力、人工智能技术资源、自有工厂部署优势的国际科技企业，
其人形机器人 Optimus Gen-3 已宣布启动小批量试产，未来商业化量产后将会

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